Мехатроника и динамика мини-роботов — Пособие построено по принципу от общего к частному, что обусловливает его структуру. Первая часть дает общие представления о системах по структуре и основным свойствам: надежность, наблюдаемость, идентифицируемость, управляемость. Вторая часть содержит главы, посвященные подсистемам типичной мехатронной системы, в которых реализуются общие свойства, рассмотренные в первой части. Третья часть имеет более прикладной характер, использующий материал первых двух частей. Наиболее подробно рассмотрены модели самолетного и геликоптерного типов, а также колесные и шагающие. Пособие предназначено для студентов специальности «Компьютерная мехатроника» и других смежных специальностей.
Название: Мехатроника и динамика мини-роботов Автор: Чигарев А. В. Издательство: Белорусский национальный технический университет Год: 2017 Страниц: 500 Формат: PDF Размер: 17,74 МБ Качество: Отличное
Содержание:
Мехатроника Системный подход в мехатронике Системы Модели Надежность Надежность элементов системы Понятие управляемости и наблюдаемости Управляемость, наблюдаемость, идентифицируемость в дискретных системах Методы анализа и синтеза линейных динамических систем Пространство состояний при анализе и синтезе систем Операционный метод описания динамических систем Схемы программирования для непрерывных систем Схемы программирования для дискретных систем Выбор переменных состояния в модели посадки летательного аппарата Анализ устойчивости дискретных систем методом переходных состояний Подсистемы мехатронных систем Механика Модели механических подсистем мехатронной системы Модели механических подсистем и метод механических цепей Передаточные функции пассивных двухполюсников механических цепей Актуаторы Модели и схемы преобразования энергии Электромагнитные поступательные преобразователи энергии Вращательные преобразователи энергии Некоторые конструкции электродинамических преобразователей в двигателях постоянного тока Сенсоры Модели и схемы датчиков измерений в мехатронных системах Некоторые модели подсистем измерений Автоматы Конечные автоматы подсистем управления для мехатронных систем Анализ автоматов Синтез автоматов Двоичные и цифровые системы управления Двоичные логические связи Алгебра переключательных схем Комбинационные системы управления Цифровая электроника и цепи Автоматические системы управления в системах с памятью Динамика мобильных миниатюрных роботов Масштаб, подобие и размерность в моделях динамических систем Масштабный фактор. Критерии подобия Формулы из теории размерности Динамика свободного твердого тела Кинематика абсолютно твердого тела Основные законы динамики твердого тела (мини-робота) Динамика и управление беспилотными летательными аппаратами аэропланного и других типов Основные уравнения динамики беспилотных летательных аппаратов Задача управления летательными аппаратами с учетом различных факторов. Задачи управления Динамика плоского продольного движения летательного аппарата аэропланного типа Линеаризация уравнения динамики в двумерном случае Частные случаи продольного движения. Передаточные функции и частотные характеристики Управление движением центра масс беспилотного летательного аппарата Линейная модель управления высотой полета Управление высотой полета с учетом случайных возмущений со стороны воздушной среды Управление высотой полета низколетящих дронов Управление боковым движением центра масс беспилотного летательного аппарата Управление скоростью полета центра масс дрона Динамика боковых и угловых движений беспилотного летательного аппарата Линеаризованная математическая модель боковых движений беспилотного летательного аппарата Передаточные функции конкретных моделей бокового движения беспилотного летательного аппарата Автоматическое управление угловыми движениями летательного аппарата Динамика беспилотного летательного аппарата при учете упругости элементов конструкции Балочные модели изгибных колебаний корпуса дрона Влияние флуктуаций состояния атмосферы на динамику беспилотного летательного аппарата Аэродинамические характеристики крыльев, деталей корпуса, винтов летательных аппаратов Профили крыльев и их аэродинамические характеристики Аэродинамические силы и момент Аэродинамические коэффициенты и качество профиля Геометрические и аэродинамические характеристики тел вращения Подъемная сила тел вращения в аэродинамике Динамика беспилотного летательного аппарата ракетного типа Динамика беспилотного летательного аппарата с двумя плоскостями симметрии Динамика осесимметричных беспилотного летательных аппаратов ракетного типа Кинетика винтов и корпуса геликоптеров Кинематика лопасти винта и кинематика вертикального движения вверх Кинематика сечения мультикоптера Динамика корпуса мультикоптера Сведение винтовой мультисхемы к эквивалентной моносхеме Аэродинамика несущего винта геликоптера Автоматическое управление моновинтовым геликоптером Схемы и устройства автопилота геликоптера Автоматическое управление группами дронов Математическая модель строя как объекта управления Синтез автоматических систем управления группой дронов Динамика систем автоматического управления группой Динамика колесных миниатюрных роботов Динамика модели трехколесного миниатюрного робота Динамика модели четырехколесного миниатюрного робота Динамика модели двухколесного миниатюрного робота Динамика шагающего миниатюрного робота Основные уравнения математической модели динамики робота Некоторые приближенные модели динамики шагающих мини-роботов
